drytech用于外科手术辅助机器人
在外科手术中，为了治疗内耳耳聋和重度听力损失，常常采用微创人工耳蜗植入手术。该技术需要在颅骨表面到耳蜗基底圈建立一个通道，深度可达 35 毫米，且要求目标点的偏差在 35 毫米深度内不超过 0.5 毫米，因此需要一个术中能实现高精度、平移引导的辅助系统。为此，汉诺威莱布尼茨大学机电系统研究所开发了一个小型化、被动式并联机器人，通过三个基础关节直接刚性地固定在患者的颅骨上。该并联机器人为建立微创通道提供直线引导，配备手术器械即可通过六个长度可调的推杆进行调整。
技术要求
- 手术对精度要求极高，机器人的所有轴承和关节必须尽可能刚性连接且绝对无间隙，用于外科钻孔工具的直线导向机构也需满足此要求
- 所有组件需能进行清洁、消毒和蒸汽灭菌（134°C，3 bar，5 分钟）
- 直线导向以及转动关节都不可涂抹任何润滑油
- 轴向和径向间隙必须消除
- 考虑手术安全性，不得使用带有滚珠的轴承
结构图
详细方案
直线引导结构
为满足骨固定并联机器人的安全和清洁要求，设计师在各运动副中全部采用了自润滑塑料部件。直线引导使用了一个 drylin N 导轨和两个滑块，为了最小化间隙，滑块通过一个不锈钢部件刚性连接。由于导轨的开放式设计，该部位很容易拆卸、清洁和重新组装。滑块为iglidur自润滑塑料制成，具有结构简单、运行安静、免维护的特点。
推杆结构
并联机器人的两个推杆通过一个旋转关节连接，铰接副的径向间隙由两个可蒸汽灭菌的 iglidur X 滑动轴承吸收。此外，还可以通过拧紧配合螺钉，对关节进行轴向预紧。莱布尼茨大学首次开发、构建和评估一种骨锚定式外科器械引导机构，具有通用性、可重复使用性和患者个性化适应性的特点，而且精度要求也成功通过了实验验证。
任何应用相关的问题，请联系我
熊重光 Scott Xiong 健康行业经理
在线咨询
扫一扫二维码，添加企业微信开始对话